Der heutige Renaissancebau ist Nachfolger einer älteren, in das Mittelalter zurückreichenden Anlage. Auf das 11. bis 13.Jahrhundert deuten die Buckelquader im unteren Abschnitt des Turms, der auf noch älterem Mauerwerk steht.
Bereits zur Heßbergzeit 1509 gab es in Neuhaus eine von Wassergräben und Weihern geschützte Burganlage. 1528 stand die spätgotische Hauskapelle und der Turm, letzterer ohne die hundert Jahre später aufgesetzte Haube.
Johann Philipp v.Crailsheim baute 1612-1618 die Burg um. An der Eingangsseite befand sich damals eine Zugbrücke. Neuhaus galt als "fester Platz" und überdauerte auch den Dreißigjährigen Krieg. Es bot nicht nur Sicherheit für Mensch und Vieh, sondern diente auch als Gefängnis.
1796 wurde das Schloss von den Franzosen geplündert. 1832 war es unbewohnbar. Freiherr Sigmund v. Crailsheim ließ es 1902 restaurieren. Durch Brandstiftung wurde im selben Jahr noch die Vorburg zerstört. An deren Stelle baute man ein Forsthaus.
